APM:Copter参考手册目录5.8-油门故障保护

APM:Copter参考手册目录5.8-油门故障保护

目录

1 油门故障保护
2 何时会触发以及会发生什么
3 接收机与飞行控制器设定
4 测试以确保正确操作油门故障保护
5 油门故障保护是如何工作的。
6 使用PPM Sum接收机的故障保护操作
7 使用Spektrum卫星接收机的故障保护操作

故障保护

从版本APM 3.0开始，飞行器有四种故障保护：

1.油门、电池、GPS和地面控制站。
2.默认只开启GPS的故障保护。
3.连接到电池GPS和地面控制站故障保护页面

何时会触发以及会发生什么

如果正确设置和启用了油门故障保护，启动条件是：

你的飞行器飞出了遥控的范围。
你关闭了遥控发射机。
你的接收机由于某些原因掉电了。
接收机的通道3信号线至APM的输入断开。

（注： 此方法取决于你的ppm编码器版本。 多数用户用的就是最新的PPM编码器固件，但如果你用的是比较老的板子，这里是APM2.X的PPM编码器固件更新说明。）

APM的PPM编码器发送更新失败，时间为2秒时（罕见）。

PPM编码器是在APM主板上的一个小芯片，唯一功能是从接收器读取无线信号并将它们发送至APM的主处理器。

当油门故障保护触发，会出现以下情况之一：

1.电机上锁——如果在自稳模式或者特技模式，且油门为0
2.返航——如果GPS已锁定，离“家”的位置至少2米
3.降落——如果GPS未锁定或离“家”2米内触发故障保护。
4.继续执行任务–如果在自动模式下，且故障保护选项为“Enabled_continue_in_auto_mode”。
5.如果故障保护清除（油门在975以上）飞行器将保持在当前飞行模式。 它不会自动地返回故障保护触发之前的飞行模式。
这意味着，如果以自稳模式飞行，故障安全模式被触发，导致飞行模式更改为RTL或，如果您重新控制飞行器，你需要飞行模式开关切换到另一位置，然后再切换回自稳模式。

接收机与飞行控制器设定

接收机设置：

每个品牌的发射器/接收器设置故障保护的方法略有不同，除了非常便宜的品牌，其他都可以在发射器和接收器（tx/rx）失去联系时，某些或所有通道变为设定的级别。

请参阅遥控器用户手册，详细了解如何启用故障保护。

Below are links for specific transmitters/recievers:

Futaba T7C 发射机与R617FS或TFR4-B接收机：

FlySky 9通道发射机与FrSky D4R-II接收机：

当发射器关闭时，你必须设置油门通道（通道3）低于它的正常范围(理想情况下低于975），理想情况下,所有其他通道应保持在其最后一次的位置或移动到中间位置

当发射/接收和APM断开联系，查看油门通道变为多少，打开Mission Planner，找到Software（软件） > Failsafe（故障保护）页面。

飞行控制器设定

断开锂电池连接，连接APM至Mission Planner，然后选择“软件” > “故障保护”。
“故障保护选项”为“Enabled_always_RTL”或“Enabled_continue_in_auto_mode”让你想自动执行任务时，可以超出发送/接收范围（一般来说不推荐)。
调整故障保护PWM范围为：

当发射机关闭时，至少比通道3的pwm值高10。
当发射机打开时，至少比通道3的pwm值低10。
大于910

测试以确保正确操作油门故障保护

以下的测试演示可用于检测故障保护，APM可以通过USB线或者数传连接至mission planner。

测试过程不用连接锂电池，但是如果连接电池，请把桨移除。

测试#1：确保油门通道丢失无线连接时下降

确保遥控发射器打开，油门连接上并位于最低，飞行模式设置为“自稳”
油门（通道3）pwm值设定为下面第一个图所示值。

它的值可能会高一点或低一些，但是至少比故障保护区域的PWM高10。

关闭发射机，油门PWM值就应下降至少比故障保护PWM值低10（在下面的第二幅图中）以下。

测试#2：确保在自稳或特技模式且油门为0，电机上锁。

切换到自稳模式，电机解锁同时油门为0。
关闭发射机。
电机应立刻上锁（红色LED指示灯开始闪烁，DISARMED将显示在Mission Planner飞行数据显示屏上）。

测试#3：油门高于0，确保飞行模式切换为“返航”或“降落”。

切换到自稳模式，解锁电机，推高油门至中间位置。
关闭发射机。
GPS锁定了，飞行模式切换到RTL，或着如果没有GPS锁定，切换至“模式”（飞行模式和GPS锁定状态在Mission Planner的飞行数据窗口显示）。

测试#4：油门故障保护发生后，重新获得控制。

接着测试#3，重新打开遥控器。
飞行模式仍然是“返航”或“降落”，电机已解锁，切换飞行模式开关至其位置，然后再切换为自稳模式。
确保故障保护页面的飞行模式正确更新了。

测试#5(可选)：拔除接收机电源

切换到自稳模式，解锁电机，保持油门0以上。
小心地拔下将接收器连接到APM的电源电缆
飞行模式应如测试#3描述，切换到“返航”或”降落”模式。
警告：重新连接接收机钱，请先将APM的电源断电。

警告frsky接收机用户和其他修改通道5的故障安全事件的接收机的用户

一些FRSky tx/rx系统的接收机，故障保护发生期间，设置时只能修改所有通道，包括飞行模式通道（通道5）。

设置接收机通道5的故障保护的值是非常重要的。

这重要，因为在接收机拉低油门和APM初始化RTL或LAND期间，时间很短（3/50ths）。

在这段时间，如果接收机也切换飞行模式通道为自稳或特技模式，APM可能瞬间切换为自稳模式，然后由于飞行器在自稳模式，且油门为0，飞行器就会上锁（即测试#2）。

请注意： 所有故障保护参数，也可以在“高级参数列表“中查看或设置。

油门故障保护是如何工作的。

遥控器输出PWM信号，被接收机捕获并将其转交给APM。
遥控器上的每个通道有一个PWM范围，通常介于1100-1900，中间位置是1500。
当你在Mission Planner上启动遥控校准，所有值都将设置为1500。
通过移动遥控杆，旋钮和切换开关，设置每个通道的PWM范围。
APM油门通道，如果发现低于THR_FS_VALUE（默认值为975）就会进入故障保护模式。
遥控发射机的每个通道值，通常都有默认的范围，从-100%到100%，但大部发射器允许你分别扩展为-150%和150%。
在默认设置中，将油门推在-100%位置，转换后的值接近1100，将其推到-150%位置，转换后的值接近900。
我们想达到的目的，是要让您知道接收器的油门可以低至-150%，但要保持APM控制范围在-100%和100%之间。
这意味着飞行时，油门值范围在1100-1900之间。
但是，如果不在范围内，接收器设置正确，油门值将会降至已知最低值~900。
这个值下降在THR_FS_VALUE以下，将会触发APM切换到故障保护模式。

         额外 范围       一般 范围       额外 范围
    |-----------------|-----------------|-----------------|
  -150%             -100%              100%              150%
|_________________|
         |
      故障保护

使用PPM Sum接收机的故障保护操作

如果在pass-through模式（APM输入引脚2&3短接）APM连接PPM Sum接收机，APM的PPM译码器就可以工作了。
没有独立的通道可以分析，也没有通道可以修改。

如果将接收机已断开连接或PPM信号被切断，超时250ms后，PPM编码器看门狗中断将会执行8通道PPM-PWM发生器，故障保护值如下：

CH1, CH2, CH4, CH6, CH7, CH8 = 1500
CH3 = 900
CH5 = 1555 （飞行模式4）

如果从到的PPM接收机检测到一个输入电平变化了，这里故障保护输出终止，恢复正常的PPM传输。
另外有一条规定，APM2.5主板在使用PPM-Sum接收机时，会直接绕过PPM编码器。

PPM信号连接至APM2.5主板的输入CH5（不是CH1）。
另外， APM2.5板有一个焊盘需要修改，需要焊接。

使用Spektrum卫星接收机的故障保护操作

当在Pixhawk上使用Spektrum卫星接收机时，故障保护会在卫星接收机没有数据两秒后触发，当发射机关闭后不会立即触发。 这种现象是由于卫星接收机直接连接到Pixhawk，没有连接主接收机导致的。