APM:Copter参考手册目录5.9-电池，GPS和地面站故障保护

1 电池，GPS和地面控制站故障保护
2 电池故障保护
3 GPS故障保护
4 地面控制站故障保护

从版本APM 3.0开始，飞行器有四种故障保护：油门、电池、GPS和地面控制站。
默认只开启GPS的故障保护。
链接至油门故障保护页面

电池故障保护

如果已启用且正确设置电池故障保护，启动保护条件是：

你的电池电压变低超过10秒钟
你的飞行使用电量超过电池的80%（在电源模块设定页面来设置）。

当油门故障保护触发，下列情况之一会出现：

电机上锁——如果在自稳模式或者特技模式，且油门为0
返航——如果在自动模式，已获得GPS锁定，并且离“家”的位置2米以上
降落——在所有其他情况下

设定电池故障保护

首先如这里所描述设定电源模块，包括设置电池电量如果你使用的是电流监控。
在"初始设置" > Mandatory Hardware > Failsafe page页面中，单击“电池故障保护”复选框，然后输入你想要返航或降落触发的“低电压等级”。

Battery_Failsafe_Setup

GPS故障保护

GPS故障保护模式默认是启用的，但是你可以在Mission Planner的Standard Parameter List（标准参数列表）中启用或禁用它，通过将FS_GPS_ENABLE参数设为0（禁用）或1（降落）或2（切换到定高）。

强烈建议将它保持在启用，没有已知的理由将它禁用掉。

如果你失去了GPS锁定，或是在需要GPS的模式（自动、引导、悬停、返航、绕圈、定点、飘移）经历了5秒的GPS故障就会启动降落（或是定高，如果FS_GPS_ENABLE设为2）。

GPSFailsafeAltHold

下面是模拟GPS故障从而导致飞行器降落的视频。

GPS故障保护附加信息可以在这里找到。

地面控制站故障保护

在Mission Planner的Advanced Parameter列表，设定FS_GCS_ENABLE参数为：

0以禁用地面站故障保护
1以启用，并在失去联系事件时始终返航
2以返航，除非是在自动模式将会继续任务

如果你使用的是地面站控制飞行器（如使用游戏摇杆）然后失去地面控制站联系5秒后，将会发生下列情况：

电机上锁——如果在自稳模式或者特技模式，且油门为0
返航——如果你获得了GPS锁定，并离“家”两米以上
降落——如果没有获得GPS锁定，或在家两米之内
继续执行任务——如果实在自动模式并设置地面站故障保护选项为2（Enabled_continue_in_auto_mode）。

如果故障保护解除（与地面站连接恢复）飞行器会保持它当前的飞行模式。它不会自动地返回故障保护触发之前的飞行模式。这意味着，举个例子，如果以自稳模式飞行，故障安全模式被触发，导致飞行模式更改为返航或降落，如果您想要重新控制飞行器，你需要再次切换飞行模式，才能切换回到自稳模式。

FailsafeAdvPar80

请注意：所有故障保护参数，也可以在“高级参数列表“中查看或设置。