APM:Copter参考手册目录5.7-标准参数列表
APM:Copter参考手册目录5.7-标准参数列表
Mission planner中用户可调节的标准APM参数
注意！这些参数中的一些也可在Mission Planner的其他专用部分中进行设置
APM Mission Planner（标准参数）
| 参数_功能_影响 | 参数_名称 | 参数_说明 |
| Arming check（解锁检查） | (ARMING_CHECK) | 允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检。 默认 = 启用。 |
| Acro Axis（特技轴） | （AXIS_ENABLE） | 用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控制（Enabled = 保持当前角度）。默认（Default）= 启用。 |
| Battery Current Sensing Pin（电池电流传感引脚） | (BATT_CURR_PIN) | 设参数为0 ~ 13，启用电池电流传感引脚对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A2。 |
| Battery Monitoring（电池监控） | (BATT_MONITOR) | 启用/禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用。 |
| Battery Voltage Sensing Pin（电池电压传感脚） | (BATT_VOLT_PIN) | 设参数置为0 ~ 13，启用电池电压传感引脚，对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A1。 |
| Camera shutter (trigger type)（照相机快门 （触发式）） | (CAM_TRIGG_TYPE) | 如何触发照相机快门。 默认 = 舵机。 |
| 通道 7选项 | (CH7_OPT) | 如果通道7高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存WP |
| 通道 8选项 | (CH8_OPT) | 如果通道8高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存WP |
| Circle radius（圆弧半径） | (CIRCLE_RADIUS) | 定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的半径。 默认 = 10。 |
| Circle rate（转角速率） | (CIRCLE_RATE) | 该模式下转弯的角速度,单位：角度/秒. 正的表示顺时针转动，负的表示逆时针转动。 默认 = 5。 |
| Compass Declination（磁偏角） | (COMPASS_DEC) | 用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默认 = 0.251(在我的区域)。 |
| Action to perform when the limit is breached（超出地理范围限制所执行的动作） | (FENCE_ACTION) | 当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或只是报告）。 默认 = 返航或降落。 |
| Fence Maximum Altitude（地理围栏最大高度） | （FENCE_ALT_MAX） | 在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。 默认 = 100。 |
| Fence enable / disable（启用/禁用地理围栏） | (FENCE_ENABLE) | 围栏的启用（1）或禁用（0） 默认 = 禁用。 |
| Fence Type（围栏类型） | (FENCE_TYPE) | 启用某些地理围栏类型，位掩码 （无，高度，圆，高度和圆）。 默认=高度和圆。 |
| Enable Optical Flow（启用光流） | (FLOW_ENABLE) | 1=启用光流。 默认 = 0 = 禁用。 |
| 飞行模式 1 | (FLTMODE1) | 当5通道pwm < 1230时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 |
| 飞行模式 2 | (FLTMODE2) | 当5通道pwm > 1230， < = 1360时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 |
| 飞行模式 3 | (FLTMODE3) | 当5通道pwm > 1360， < = 11490时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 |
| 飞行模式 4 | (FLTMODE4) | 当5通道pwm > 1490， < = 1620时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 |
| 飞行模式 5 | (FLTMODE5) | 当5通道pwm > 1620， < = 1749时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 |
| 飞行模式 6 | (FLTMODE6) | 当5通道pwm < 1750时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 |
| Frame Orientation（框架结构定位） (+, X 或 V) | (FRAME) | 多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传统直升机） 默认 = X。 |
| Battery Failsafe Enable（启用电池失效保护） | (FS_BATT_ENABLE) | 当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护。 默认 = 禁用。 |
| Ground Station Failsafe Enable（启用地面站失效保护） | (FS_GCS_ENABLE) | 当飞机失去与地面站联系时间超过5秒时，控制飞机是否采取失效保护（同时采取什么行为）。默认 = 禁用。 默认 = 禁用。 |
| GPS Failsafe Enable（启用电池失效保护） | (FS_GPS_ENABLE) | 信号丢失时，控制飞机是否采取失效保护。 默认 = 禁用。 |
| Throttle Failsafe Enable（启用油门失效保护） | (FS_THR_ENABLE) | 油门失效保护，可以设置油门的输入通道，从而配置软件失效保护的激活。 默认 = 禁用。 |
| Throttle Failsafe Value（启用油门失效保护阈值） | (FS_THR_VALUE) | 通道3的PWM水平，低于可触发油门失效保护值。 默认 = 975。 |
| Land Speed（降落速度） | (LAND_SPEED) | 最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。 默认 = 50。 |
| Copter LED Mode（飞行器LED模式） | (LED_MODE) | 用位图控制飞行器LED模式。 默认 = 启用。 |
| Loiter Latitude Rate Controller D Gain（悬停纬度变化比例控制器 D 增益） | (LOITER_LAT_D) | 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 短时间所需的速度和实际速度的变化补偿。 默认 = 0.4。 |
| Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） | (LOITER_LAT_I) | 悬停经度变化比例控制器 I 增益。 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。 |
| Loiter Longitude Rate Controller I Gain Maximum（悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值） | (LOITER_LAT_IMAX) | 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。 |
| Loiter Longitude Rate Controller P Gain（悬停经度变化比例控制器 P 增益） | (LOITER_LAT_P) | 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。 |
| 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 | (LOITER_LON_D) | 悬停经度变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的速度和实际速度的变化的补偿。 默认 = 0.4。 |
| Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） | (LOITER_LON_I) | 悬停经度变化比例控制器 I 增益 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。 |
| 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 | (LOITER_LON_IMAX) | 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。 |
| 悬停经度变化比例控制器 P 增益 | （LOITER_LON_P） | 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。 |
| Low Voltage（低电压） | (LOW_VOLT) | 设置电压为你想要的低电压值。 默认 = 10.5。 |
| 启用罗盘 | (MAG_ENABLE) | 1 = 启用罗盘，0=禁用罗盘。 默认 = 1 = 启用。 |
| Maximum Pan Angle（云台相机最大物理（偏航）角） | (MNT_ANGMAX_PAN) | 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。 |
| Maximum Roll Angle（最大Roll角） | (MNT_ANGMAX_ROL) | 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。 |
| Maximum Tilt Angle（最大倾斜角） | (MNT_ANGMAX_TIL) | 云台相机机架最大倾斜角，单位 度。 默认 = 45。 |
| Minimum Pan Angle（云台相机最小物理（偏航）角） | (MNT_ANGMIN_PAN) | 云台相机机架最小物理（偏航）角，单位 度。 默认 = -45。 |
| Minimum Roll Angle（最小滚转角） | (MNT_ANGMIN_ROL) | 云台相机机架最小滚转角，单位 度。 默认 = -45。 |
| Minimum Tilt Angle（最小倾斜角） | (MNT_ANGMIN_TIL) | 云台相机机架最小倾斜角，单位 度。 默认 = -45。 |
| Mount Joystick Speed（操纵杆机架速度） | (MNTJSTICK_SPD) | 0表示位置控制，较小值表示低速，10表示最大速度。 默认 = 0。 |
| Mount Operation Mode（挂载操作模式） | (MNT_MODE) | 相机或天线座的操作模式。 默认 = retract。 |
| Mount roll angle when in neutral position（在中立位置时，相机云台滚转角度） | (MNT_NEUTRAL_X) | 在中立位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。 |
| Mount tilt / pitch angle when in neutral position（中立位置相时，机云台倾斜/俯仰） | (MNT_NEUTRAL_Y) | 中立位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。 |
| Mount pan / yaw angle when in neutral position（中立位置时，相机云台pan/yaw） | (MNT_NEUTRAL_Z) | 中立位置时，相机云台滚转角度。单位 度。 默认 = 0。 |
| Pan（yaw）RC输入通道 | (MNT_RC_IN_PAN) | 控制相机云台pan移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Roll RC input channel（Roll RC输入通道） | (MNT_RC_IN_ROLL) | 控制相机云台roll移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Tilt (pitch) RC输入通道 | (MNT_RC_IN_TILT) | 控制相机云台pitch/titl移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Mount roll angle when in retracted position（在收回位置，相机云台滚转的的角度） | （MNT_RETRACT_X） | 在收回位置，相机云台滚转的的角度。 默认 = 0。 |
| Mount tilt / pitch angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度） | (MNT_RETRACT_Y) | 在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度 默认 = 0。 |
| Mount yaw / pan angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾yaw/pan角度） | (MNT_RETRACT_Z) | 在收回位置，相机云台yaw/pan角度 默认 = 0。 |
| Stabilize mount pan / yaw angle（自稳云台pan/yaw角度） | (MNT_STAB_PAN) | 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 |
| 自稳云台roll角度 | (MNT_STAB_ROLL) | 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Stabilize mount pitch/tilt angle（自稳pitch/tilt角度） | （MNT_STAB_TILT） | 1 = 启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 |
| 飞手最大垂直速度 | (PILOT_VELZ_MAX) | 飞手可以请求的最大垂直速度，单位cm/s 默认 = 250。 |
| Pitch Axis Rate Controller D gain（俯仰轴速度控制器 D增益） | (RATE_PIT_D) | 俯仰轴速度控制器D增益。 补偿了短时间pitch所需要的速度与实际pitch速度的变化。 默认 = 0.004。 |
| Pitch Axis Rate Controller I gain（Pitch轴速度控制器 I增益） | (RATE_PIT_I) | 俯仰轴速度控制器I增益。 修正长期俯仰所需要的速度与实际俯仰速度的差别。 默认 = 0.05。 |
| Pitch Axis Rate Controller I gain Maximum（Pitch轴速度控制器 I增益最大值） | (RATE_PIT_IMAX | Pitch轴速度控制器I增益最大值。 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 500。 |
| 悬停经度变化比例控制器 P 增益 | (RATE_PIT_P) | Pitch轴速度控制器 P增益 将所需的Pitch速度和实际pitch速度之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。 |
| Roll轴比例控制器 D增益 | (RATE_RLL_D) | Roll轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的Roll和实际Roll的变化补偿。 默认 = 0.004。 |
| Roll Axis Rate Controller I gain（Roll轴比例控制器 I增益） | (RATE_RLL_I) | Roll轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要的Roll与实际Roll的差别。 默认 = 0.05。 |
| Roll Axis Rate Controller I gain Maximum（Roll轴比例控制器 I 增益最大值） | (RATE_PIT_IMAX | Roll轴比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 500。 |
| Roll Axis Rate Controller P gain（Roll轴比例控制器 P 增益） | (RATE_RLL_P) | Roll轴比例控制器 P 增益 将所需的roll和实际roll之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。 |
| Yaw Rate Controller D Gain（Yaw比例控制器 D 增益） | (RATE_YAW_D) | Yaw轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的Yaw和实际Yaw的变化补偿。 默认 = 0.00。 |
| Yaw Axis Rate Controller I gain（Yaw轴比例控制器 I增益） | (RATE_YAW_I) | Yaw轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要Yaw与实际Yaw的差别。 默认 = 0.015。 |
| Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 | (RATE_YAW_IMAX | Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 800。 |
| Yaw Axis Rate Controller I gain（Yaw轴比例控制器 P增益） | (RATE_YAW_P) | Yaw比例控制器 P增益。 将所需的Yaw和实际Yaw之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.2。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | (RC10_FUNCTION) | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | (RC11_FUNCTION) | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | (RC12_FUNCTION) | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | (RC5_FUNCTION) | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | (RC6_FUNCTION) | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | (RC7_FUNCTION) | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | （RC8_FUNCTION） | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Servo out function（舵机输出功能) | (RC9_FUNCTION) | 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 |
| Receiver RSSI sensing pin（接收机RSSI传感器引脚） | （RSSI_PIN） | 选择一个模拟引脚作为接收机RSSI的电压。 假定最高电压5V，最低电压0V。 默认 = 禁用。 |
| 返航高度 | （RTL_ALT） | 飞行器返回家之前的最低高度。 设置为0以当前高度返回。 默认 = 15.00。 |
| 最终返航高度 | (RTL_ALT_FINAL) | 在回家的最终阶段或是完成一个任务后，飞行器将会到达的高度。 设置0为降落。 默认 = 2.0。 |
| 返航悬停时间 | （RTL_LOIT_TIME） | 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒为单位。 默认 = 5000.00。 |
| Telemetry Baud Rate（数传波特率） | (SERIAL3_BAUD) | 通过遥测端口设置波特率。 默认 = 57600。 |
| Enable SONAR（启用声呐） | （SONAR_ENABLE） | 1 = 启用声呐。 默认 = 0 = 禁用。 |
| 声呐增益 | (SONAR_GAIN) | 当飞行器下面相对位置改变了，用于调整速度使飞机达到目标高度，从而改变了目标高度。 默认 = 0.200。 |
| 声呐类型 | (SONAR_TYPE) | 设置声呐类型。 默认 = XL-EZ0. |
| 启用超简单模式 | (SUPER_SIMPLE) | 1 = 启用超简单模式 默认 = 0 = 禁用。 |
| Telemetry Startup Delay（遥测启动延迟） | (TELEM_DELAY) | 长延时（单位秒）用于延时数传，以保护开机时XBee bricking。 默认 = 0。 |
| Enable Accel based Throttle controller（启用基于Accel油门控制器） | (THR_ACC_ENABLE) | 这允许启用和禁用基于加速度计的油门控制器。 如果禁用，将启用基于velocity的控制器。 默认 = 启用。 |
| Maximum Throttle（最大油门） | (THR_MAX) | 最大油门会被输入到电机。 默认 = 1000。 |
| Throttle Mid Position（中间油门） | (THR_MID) | 当油门推杆在中间位置，油门输出（0~1000）。 用于手动油门，断而油门推杆回中后可保持接近悬停油门大小。 默认 = 500。 |
| Minimum Throttle（最小油门） | (THR_MIN) | 最小油门会被输入到电机，维持旋转。 默认 = 130。 |
| 通道 6 调试 | (TUNE) | 发射器第6通道，选择控制哪个参数（一般说来是PID gains）被调试。 默认 = CH6_NONE = 禁用。 |
| Waypoint Acceleration（航点加速度） | (WPNAV_ACCEL) | 定义了水平加速度，单位cm/s*s,在“自动”任务中。 默认 = 250。 |
| Loiter Horizontal Maximum Speed（悬停水平最大速度） | (WPNAV_LOIT_SPEED) | 定义了在悬停模式中，飞行器水平飞行的最大速度 默认 = 750。 |
| Waypoint Radius（航点半径） | (WP_RADIUS) | 定义当超过航点时应该返回的距离。单位 米 默认 = 2。 |
| Waypoint Horizontal Speed Target（朝目标水平速度） | (WPNAV_SPEED) | 定义了飞行器在WP任务中尝试保持水平速度，单位cm/s。 默认 = 500。 |
| Waypoint Descent Speed Target（朝目标下降速度） | (WPNAV_SPEED_DN) | 定义了飞行器在WP任务中尝试保持上升速度，单位cm/s。 默认 = 500。 |
| Waypoint Climb Speed Target（朝目标上升速度） | (WPNAV_SPEED_UP) | 定义了飞行器在WP任务中尝试保持下降速度，单位cm/s。 默认 = 250。 |