APM:Copter参考手册目录4.5-自动微调

APM:Copter参考手册目录4.5-自动微调

保存微调和自动微调

都知道刮风对飞行器影响很大，会把飞行器吹到别的地方。可能你也发现了在自稳模式下，尽管无风，飞行器也总是往一个方向漂移。这个问题可以通过“保存微调”或“自动微调”功能解决。

目录

1 保存微调和自动微调
2 保存微调
3 自动微调
4 保存微调和自动微调示范视频

保存微调

保存微调的方法很简单，实质上是把微调信号传送到APM上(演示视频在此)。

1.确保 MissionPlanner的配置/调试 > Mandatory Hardware > Radio Calibration界面。通道7的值在1800以上。

2.在Software > ArduCopter Pids界面，设置通道7选项为保存微调，然后点击“Write Params”键。

3.通道7放到关闭位置，以稳定模式起飞，之后使用Roll和Pitch微调功能，调整至飞行平稳。
4.降落，然后油门拉到0
5.放开roll和pitch杆，打开通道7至高位至少1秒。
6.发射机的roll和pitch微调调整到中间位置，然后再次试飞应该可以平稳飞行了。不行的话，就重复3、4、5步骤。

自动微调

用自动微调功能，捕获你稳定悬停时的操作，对roll和pitch进行微调
1.找个没有风，够大的地方，保证安全飞行。
2.油门往下拉，方向向右保持15秒，或者直到你看到红色led、蓝色led和黄色led灯，做周期性的闪烁。
3.稳定的悬停飞行大概25秒。
4.降落，然后油门拉到最低，等几秒（微调已经被保存在eeprom中了）。
5.以自稳模式再次起飞，看看飞行是否平稳。如果不是，重复步骤2，3，4。
注：上述过程，可以不接电池在在地面上测试。连接APM至电脑，打开Mission Planner，上述步骤完成后看，飞行数据页面是否会如你的模拟显示。

注2：你可以在Advanced Parameters页面设置微调。Roll微调对应AHRS_TRIM_X，Pitch 微调对应AHRS_TRIM_Y。两个参数是左roll和前pitch的取反得到的值，以弧度表示的。

注3：飞行器不受漂移的影响几乎是不可能的，所以飞行器保持飞行完全静止，也是不可能的。