APM:Copter参考手册目录5.5-PPM编码器

APM:Copter参考手册目录5.5-PPM编码器

PPM编码器可以将8 个PWM（脉宽调制）信号编码成一个PPM（脉位调制）信号。

3DR PPM编码器(v2)现在使用ArduPPM固件，取代以前用Paparazzi PPM编码器固件。这个新ArduPPM固件设计的初衷就是来提高性能和稳健性，同时更好的适应我们的产品现在和将来的需要。

失效保护输出值

新的中断系统处理某些Futaba接收器时表现更好（在快速的时间间隔内对R/C通道组进行开放式并发控制）（在v2.3.13版本中已经存在）。

通道信号丢失情况下的适应行为：如果一个通道信号已经丢失，他将会根据下表进行相应设置。此时其他通道将继续工作。

通道 1	Roll	设为中点 (1500 μs)
通道 2	Pitch	设为中点 (1500 μs)
通道 3	油门	设为最低 (900 μs)
通道 4	Yaw	设为中点 (1500 μs)
通道 5	…	保持最后的值
通道 6	…	保持最后的值
通道 7	…	保持最后的值
通道 8	…	保持最后的值

油门低电平信号可触发ArduCopter和ArduPlane故障安全操作。可以按照维基中 APM飞行器 和 APM飞机的APM介绍来仔细配置。
同时注意，安全操作与发射器和接收器之间断开无线连接是木有关系的。当参数超出范围的时候，接收机的响应取决于发射器/接收机的硬件和设置。所以在飞行之前确保检查过所有场景和硬件设置。