APM:Copter参考手册目录5.5-PPM编码器
APM:Copter参考手册目录5.5-PPM编码器
PPM编码器可以将8 个PWM（脉宽调制）信号编码成一个PPM（脉位调制）信号。
3DR PPM编码器(v2)现在使用ArduPPM固件，取代以前用Paparazzi PPM编码器固件。这个新ArduPPM固件设计的初衷就是来提高性能和稳健性，同时更好的适应我们的产品现在和将来的需要。
失效保护输出值
新的中断系统处理某些Futaba接收器时表现更好（在快速的时间间隔内对R/C通道组进行开放式并发控制）（在v2.3.13版本中已经存在）。
通道信号丢失情况下的适应行为：如果一个通道信号已经丢失，他将会根据下表进行相应设置。此时其他通道将继续工作。
| 通道 1 | Roll | 设为中点 (1500 μs) |
| 通道 2 | Pitch | 设为中点 (1500 μs) |
| 通道 3 | 油门 | 设为最低 (900 μs) |
| 通道 4 | Yaw | 设为中点 (1500 μs) |
| 通道 5 | … | 保持最后的值 |
| 通道 6 | … | 保持最后的值 |
| 通道 7 | … | 保持最后的值 |
| 通道 8 | … | 保持最后的值 |
油门低电平信号可触发ArduCopter和ArduPlane故障安全操作。可以按照维基中 APM飞行器 和 APM飞机的APM介绍来仔细配置。
同时注意，安全操作与发射器和接收器之间断开无线连接是木有关系的。当参数超出范围的时候，接收机的响应取决于发射器/接收机的硬件和设置。所以在飞行之前确保检查过所有场景和硬件设置。