APM:Copter参考手册目录3.4-加载固件到Pixhawk上

这些说明将告诉您如何下载最新的固件到pixhawk。

1 加载固件到Pixhawk上
2 连接Pixhawk至电脑
3 选择COM端口
4 安装固件
5 重新安装Mission Planner和Pixhawk驱动程序

连接Pixhawk至电脑

当Mission Planner 已经安装至你的电脑上，使用micro USB数据线连接pixhawk到您的计算机上。使用一个USB端口直接在您的计算机上，不要用USB集线器。

Pixhawk_USBConnection

Windows将自动检测并安装正确的驱动程序软件。如果您看到一个提示“未找到驱动程序”或“无法安装驱动程序”，请按照该页底部链接提供的说明，重新安装Mission Planner和驱动程序。

选择COM端口

打开“Mission Planner然后在屏幕的右上角(靠近连接”按钮)下拉选择COM端口。选择自动或 PX4 FMU。未选择前，一定不要点击连接。
Pixhawk_ConnectWithMP

安装固件

在Mission Planner的初始设置>>安装固件界面，选择对应的图标，与你的机架相匹配（如：四轴、六轴)。当有询问“你确定吗？”点击“Yes”
Pixhawk_InstallFirmware

在Mission Planner检测到你使用的主板（即 Pixhawk）会提示拔下主板，重新插上，然后按“OK”在几秒钟内（在这短短的时间内bootloader程序接收请求，上传新的固件)。

Pixhawk_InstallFirmware2

如果一切顺利的话您会看到一些在底部显示的状态信息，包括“擦除……”、“编程……”、“校验……"和"上传完成"。
固件已成功上载到主板。
你可以测试一下固件的基本工作状态，打开Mission Planner的飞行数据界面，然后点击“连接”按钮。
HUD界面应该会随着板子的倾斜而发生变化。

重新安装Mission Planner和Pixhawk驱动程序

Pixhawk首次连接，如果驱动程序没有正确安装, 当上传时可能会弹出“错误：主控没有响应”，按照这个步骤做可能解决这个问题。

你果有早些时候的日志或tlogs想要保存的，可以把Misson Planner的日志目录备份。
通常，日志目录在“C:\Program Files(x86)\APM Planner\logs”或“C:\Program Files(x86)\Mission Planner\logs”。

卸载Mission Planner，运行“Uninstall Mission Planner”应用程序，通常路径在“开始>>所有程序>>Mission Planner（或者APM Planner）”。

打开文件资源管理器，如果它们存在，就删除路径“C:\Program Files(x86)\Mission Planner”或“C:\Program Files(x86)\APM Planner”目录.

卸载Pixhawk驱动程序:

打开“启动” >> 所有程序 >> 附件 >> 系统工具 >> 控制面板 >> 设备和打印机

在Pixhawk插在电脑上时，鼠标右键单击“PX4 FMU设备，选择“属性”，选择“硬件”选项卡，选择“属性”
在“常规选项卡”中选择“更改设置”，在“驱动程序”选项卡上选择“卸载”
在“确定卸载设备”窗口中，单击“删除此设备的驱动程序软件”，然后按“OK”

Pixhawk_UninstallDriver

用最新MSI文件重新安装Mission Planner 然后就会安装最新的Mission Planner，同时自动重新安装最新的Pixhawk驱动至你的电脑。