APM:Copter参考手册目录2.5.1-APM版本3.0：多轴固件

APM:Copter参考手册目录2.5.1-APM版本3.0：多轴固件

APM版本3.0：多轴固件

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ArduCopter 3.0已经为广泛使用做好了准备。为了让过渡更为简单, 在我们把3.0版本作为地面站默认下载的估计之前，我们鼓励大家从2.9.1b版升级到3.0版。新版本可以在地面站的测试固件中找到。

下载固件请点击链接 firmware.diydrones.com, GitHub 或者这里。

警告 #1: 在地里围栏中有已知的一个BUG，在丢失GPS信号时 ，飞机可能进入极端的飞行角度。这一点已经在AC3.0.1-rc1.
警告 #2: 此发布版本尚未在传统直升机上测试。
警告 #3: 在悬停模式中，GPS的小故障可能导致飞机位置突然的剧烈变化。你可能需要降低WPNAV_ACCEL到100并调节Loiter Speed到0.2来减缓这种剧烈运动。

2.91b后的更新包括:

悬停和自动模式的的导航更加精准 (Randy,Leonard,JonathanC)
在所有情况下，3D导航控制器可以控制飞机在航点间直线飞行 (Leonard,Randy)

WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN, WPNAV_ACCEL参数提供了飞行任务中的速度和加速度配置

“compassmot” 用于补偿来自于pdb，电机，电调和电池对磁罗盘的干扰。(设置视频在这里)

安全性更新:

更简单的地理围栏
解锁前检查，用于全部所有的校准在解锁前已完成(可以通过设置 ARMING_CHECK关闭). (视频描述在这里)
GPS失控保护–如果GPS丢失5s切换到降落模式
稳定性补丁，用于防止特殊情况下飞机快速的爬升
盘旋模式增加了“panorama”功能， 当CIRCLE_RADIUS 设置为0时(Randy,Leonard)

增加了SONAR_GAIN参数确保了更好的协调了超声传感器的轨迹
CH8 辅助开关(与 CH7相同)
在PX4上同样适用(一些次要的功能尚未准备好) (Tridge,PatH)

如何更新:

1. 确保你的地面站在1.2.57或者更新的版本，请不要使用1.2.56
   http://ardupilot.com/downloads/?did=63

2. 点击地面站固件页面，点击右下角测试固件的链接。软件版本会更新为 “ArduCopter-3.0.0″ (or “-rc6″), 然后根据个人情况点击机架设置。.

3. 减少了可更改的悬停和定高模式的PID值，可以在图片下方看到为3DR改进后的PID值。
   注意：导航参数和悬停结合在了一起，所以你不必担心你找不到它们。

4. 如果你在2013年3月前购买的APM，请把你的PPM编码器更新到最新的固件。
   http://copter.ardupilot.com/wiki/common-ppm-encoder/
   http://copter.ardupilot.com/wiki/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32u2/

5. 先尝试新版本下的稳定模式，然后定高，然后悬停，最后是返航和自动模式。.

再次特别感谢Marco, DaveC和其余测试人员，冒险对新程序进行了测试。他们的一些视频大家可以在这里, 这里, 这里, 这里, 这里 和这里. 感谢 MichaelO 针对现有发布版本对地面站的改动。

欢迎回复。请在下方留下你的疑问或者评论。

由Craig添加:

请观看Randy’s设置和使用APM-Copter 3.0的视频. 他们非常棒!

3DR Quad Set-Up Suggestions http://www.youtube.com/watch?v=33Tl_rjhQEE
AC 3.0 “Live” Compass Calibration http://www.youtube.com/watch?v=DmsueBS0J3E
AC 3.0 CompassMot Setup http://www.youtube.com/watch?v=0vZoPZjqMI4
AC 3.0 Pre-Arm Checks http://www.youtube.com/watch?v=gZ3H2eLmStI
AC 3.0 Fence http://www.youtube.com/watch?v=HDnGdo54o-4
AC 3.0 Maiden Flight Checks http://www.youtube.com/watch?v=NOQPrTdrQJM