《四轴飞行器DIY:基于STM32微控制器》 吴勇, 罗国富, 刘旭辉, 周定江, 等【摘要 书评 试读】图书

《四轴飞行器DIY:基于STM32微控制器》主要针对未入门而有强烈意愿DIY的飞行器爱好者和即将参加赛事的大学生朋友，引导他们着手进行设计；也可供初中生和高中生课外阅读，以培养兴趣和提高动手能力。

第一篇基础篇 第1章多旋翼飞行器的起源与发展 第2章多旋翼飞行器的工作原理和组成 2.1多旋翼飞行器的工作原理 2.2多旋翼飞行器的基本组成 2.2.1电机 2.2.2电调 2.2.3正反桨 2.2.4电池 2.2.5机架 2.2.6遥控器 2.2.7飞控 第3章烈火微型四旋翼飞行器介绍 3.1初识四轴飞行器 3.2折腾的开始 3.3顺利起飞 3.4进阶 3.5微型飞行器 第二篇硬件篇 第4章烈火飞行器硬件平台 4.1烈火飞行器硬件资源介绍 4.2烈火飞行器原理图解读 第5章DIY遥控器硬件平台 5.1DIY遥控器硬件资源介绍 5.2DIY遥控器原理图解读 第6章烈火飞行器的硬件实物与组装 6.1飞行器的组装 6.2遥控器的组装 第7章烈火飞行器固件下载和使用说明 7.1SWD模式 7.2串口ISP模式 7.3烈火飞行器操作说明 7.3.1摇杆对中及传感器校正 7.3.2开机顺序 7.3.3微调旋钮 7.3.4关机顺序 7.3.5锁尾模式 7.3.6LED开关 7.3.7电池电量检测 7.3.8电池充电 第三篇软件篇 第8章开发环境之RVMDK 8.1新建工程指导 8.2开发环境介绍 8.2.1开发周期 8.2.2μVision5集成开发环境 8.3下载与调试 第9章STM32交叉编译环境Eclipse 9.1ARM嵌入式交叉编译工具链 9.2Cygwin工具安装 9.3JRE+Eclipse安装 第10章软件设计之各功能模块实验 10.1STM32时钟 10.2LED指示灯实验 10.3STM32的USART实验 10.3.1相关介绍 10.3.2程序讲解 10.4STM32的ADC与DMA实验 10.4.1相关介绍 10.4.2用到的GPIO 10.4.3代码讲解 10.5STM32的PWM驱动电机实验 10.5.1相关介绍 10.5.2用到的GPIO 10.5.3代码讲解 10.6STM32与MPU6050I2C通信实验 10.6.1MPU6050介绍 10.6.2I2C总线介绍 10.6.3模拟I2C驱动详解 10.7STM32与NRF24L01SPI通信实验 10.7.1SPI总线相关介绍 10.7.2NRF24L01介绍 10.7.3用到的GPIO 10.7.4程序详解 第11章飞行器的姿态解算 11.1姿态解算的意义 11.2飞行器姿态表示方法 11.2.1旋转矩阵和欧拉角、转轴一转角表示法 11.2.2四元数表示法 11.2.3四元数运动学方程 11.3互补滤波算法 11.4基于四元数的姿态解算互补滤波算法 第12章PID算法在多旋翼飞行器上的应用 12.1PID算法介绍 12.1.1反馈的基本概念 12.1.2历史及应用 12.1.3公式定义 12.2飞行器PID参数调试 12.2.1各方法的简介 12.2.2PID调试软件 12.2.3PID控制的限制 12.2.4PID算法的修改 12.2.5串级PID控制器 12.2.6其他PID的形式及其表示法 12.2.7飞行器PID参数调试 第13章上位机功能介绍 13.1上位机环境 13.2上位机与飞行板的通信 13.3加速度计和陀螺仪的校准 13.4PID参数的调试 13.5遥控器的数据监视 第14章飞行器的软件实现 14.1主函数 14.2主循环中运行频率为1000Hz的任务 14.3主循环中运行频率为500Hz的任务 14.4主循环中运行频率为250Hz的任务 第15章遥控器的软件实现 15.1遥控器的作用 15.2遥控器的初始化 15.3主循环中运行频率为500Hz的任务 15.4主循环中运行频率为100Hz的任务 15.5主循环中运行频率为25Hz的任务 15.6主循环中运行频率为4Hz的任务 15.7串口数据的处理 第四篇拓展篇 第16章飞行器控制操作入门 16.1练习“对尾飞行” 16.2练习“对头飞行” 16.3练习飞航线 第17章微型四旋翼的航拍和FPV 17.1微型四旋翼的航拍 17.2微型四旋翼的FPV 第18章深入算法研究 18.1四轴飞行器动力学 18.2四轴飞行器的线性化控制方法 18.3卡尔曼滤波器介绍 18.3.1系统模型 18.3.2卡尔曼滤波方程 18.3.3卡尔曼滤波器在四轴飞行器上的应用 第19章多旋翼飞行器的应用 19.1在影视行业的应用 19.2在消防行业的应用 19.3在电力行业的应用 19.4在农业行业的应用 19.5在快递行业的应用 19.6在载人多旋翼飞行器 参考文献