APM:Copter参考手册目录4.1.1-特技模式 Acro Mode

特技模式细节调试：在自稳模式下调整Stabilization Angular Rate控制PID发挥最佳,然后特技模式调节ACRO_p使飞机工作在最佳状态。

特技模式

特技模式是仅基于速率控制的模式。
特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。
在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。

细节

特技模式有两种类型：默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE = 0）。由于自我平衡能力不好，不建议用这种高难度模式飞行。

特技模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆偏移角度来控制。

摇杆居中意味着保持当前角度的姿态。缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。

纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。

为了使飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。
为了维持飞行水平，各轴控制摇杆需要不停地调整。

缺省模式有两个参数。以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。
偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。
油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。

油门也需要不停地修正以维持飞行高度。

调试：

AXIS_ENABLE = 1 时的控制器基本上是转速比率控制稳定模式，有一些有用的功能。

有两个参数控制

1.ACRO_BAL_ROLL 配置：

Beginner 200
Intermediate 100
Expert 0.

2.ACRO_BAL_PITCH 配置：

Beginner 200
Intermediate 0
Expert 0.

参数 ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。

例如：ACRO_P等于4 就每秒转180°即4乘45°等于180°（4是最大值）。
降低ACRO_P值,旋转速度变慢。

稳定速率控制PID是PID用在稳定模式作为主要角度控制参数。

Rate_P是用于控制飞机振动程度。

P值越高，电机振动程度越高。

Rate_I设置用于减小四轴飞行器受外力的影响。

Rate_I值高将快速调整保持所需速率,并很快调整,避免飞的过远。
Rate_I值太低，四轴反应变慢可能导致飞的过远。
把I设为0比设为很低的值更好

Rate_D是用于抑制四轴加速的灵敏度。

Rate_D过高会导致异常振动和不时会感觉反应迟钝。

但就算全部值（0.001-0.008）都试过了, 你的milage 也有可能变化.

在自稳模式下调整Stabilization Angular Rate控制PID发挥最佳,然后特技模式调节ACRO_p使飞机工作在最佳状态。