APM:Copter参考手册目录7.4.1-Pixhawk快速入门
Pixhawk快速入门
目录
- Pixhawk快速入门
- 准备开始
- 在飞行器上安装Pixhawk
- 将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来
- 加载固件至Pixhawk
- 安装Planner
- 校准你的Pixhawk
- Pixhawk指示灯的含义
- Pixhawk安全开关含义（红色LED）
- Pixhawk接口
- Pixhawk规格
组成部分：
在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk：
蜂鸣器：
安全开关：
电源模块
以及：一个SD卡USB适配器，一条Micro-USB线，两根6pin线，还有一些减震棉。
你还需要一个GPS模块，而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。
准备开始
- 你需要一个多轴飞行器： 请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki页面。
- 有了APM固件的帮助，Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。
- 在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后，请按照以下步骤来安装你的Pixhawk。
- 在飞行器上安装Pixhawk
- 将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来
- 加载固件至Pixhawk
- 校准你的飞行器
在飞行器上安装Pixhawk
- 请使用双面减震棉把Pixhawk安装在飞行器上。
- 裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉，然后粘在Pixhawk的每一个角上。
- 最好将Pixhawk安放在模型的重心处。
- 确认Pixhawk的箭头标指向飞行器的机头。
将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来
把PPM总线或者Futaba SBUS 接收线（黑色地线、红色电源线和白色信号线）接在最左边的RC接口上。
SB接口是给Futaba SBus预留的，功能尚未完善。
对于Spektrum DSM，DSM2或者DSMX 卫星接收机，直接接在SPKT/DSM接口。
把从（3DR）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线（-，黑线)和电源线（+，红线)输出针脚。
警告！供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压，不能直接与电池相连。
你可以使用ESC的5v电压BEC输出或者用于舵机的足够功率的单独UBEC供电。
这种接法是可选的，仅在用Pixhawk给外接舵机供电时才是必须的。
对于飞行器，将每根信号线从PDB板与Pixhawk上其对应的信号针脚相连。
把每个电机的信号线与对应的信号针脚相连。
针脚 1 = 电机 1 – – 针脚 5 = 电机 5
针脚 2 = 电机 2 – – 针脚 6 = 电机 6
针脚 3 = 电机 3 – – 针脚 7 = 电机 7
针脚 4 = 电机 4 – – 针脚 8 = 电机 8
对于固定翼飞机，把每个通道的信号线与主信号输出针脚相连。
针脚 1 = 副翼
针脚 2 = 升降舵
针脚 3 = 油门
针脚 4 = 方向舵
对于无人车，把油门和方向的信号线与主信号输出针脚相连
针脚 3 = 油门
针脚 4 = 转向
加载固件至Pixhawk
- APM固件是自动驾驶仪运行的大脑。
- 在加载固件至pixhawk之前，需先在地面站电脑上安装mission planner。
- 选择windows里的Mission Planner或者Mac与Linux里的APM Planner。
- 这些应用都可以从ardupilot.cn网站里免费下载。
从（这里！）下载用于Windows的Mission Planner然后点击橙色的Download按钮。
从（这里！）下载Mac或者Linux版的Mission Planner（注意这还没有安装！）
Mac系统请选择APMPlanner – DMG – 最新然后点击橙色的Download按钮。
Linux系统请选择APMPlanner – RPM – 最新并选择橙色的Download按钮。
安装Planner
- 在选择正确的文件后，仔细阅读接下来页面的安全说明然后点击“Download”。
- 打开文件运行安装向导。
- 在通过系统安全警示后，安装全部建议的驱动。
- 在安装完成后，打开MissionPlanner应用。
- 用micro-USB线把Pixhawk连接至你的电脑。
- 你的电脑将自动安装正确的驱动。
- 这时请不要点击“连接”按钮，Pixhawk只有在与Mavlink“未连接”的时候才可以加载固件。
- 在Planner程序里选择初次安装图标。
- 然后在左边栏内选择InstallFirmware项。
- 接下来选择你想加载固件的模型类型。
- 当你想执行操作时，会有确认提示。
- 当指示条显示下载完成后，断开USB将飞控断电然后重新接上电脑供电。
- 如果你听到了一段乐音，你的固件安装就完成了。
- 如果你听到一连串的三次嘟嘟声，先断开USB，然后按住安全按钮，再重新连接USB。
- 重启之后，一连串的两次嘟嘟声表示固件已经成功加载。
校准你的Pixhawk
- 校准你的在飞行器上使用的Pixhawk，请到这个Wiki页面。
- 然后到（这里！）执行电调校准。
- 然后再到（这里！）正确设置电机旋转方向。
- 校准你的在飞机上使用的Pixhawk，请到这个Wiki页面。
- 然后到（这里！）检查传感器。
- 然后到（这里！）设定舵机方向和副翼或升降副翼模式。
- 如果你的副翼设置在两个通道上，你可以在（这里！）设置它们。
- 如果你有襟翼，你可以在（这里！）设置自动襟翼
- 如果你的升降副翼是分离的，你可以在（这里！）设置不同的扰流器
Pixhawk指示灯的含义
- 红灯和蓝灯闪： 初始化中。 请稍等。
- 黄灯双闪： 错误。 系统拒绝解锁。
- 蓝灯闪： 已加锁，GPS搜星中。 自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁定。
- 绿灯闪： 已加锁，GPS锁定已获得。 准备解锁。 从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。
- 绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁。 准备起飞！
- 黄灯闪： 遥控故障保护被激活。
- 黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。
- 黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响： GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。
Pixhawk安全开关含义（红色LED）
- 快速，持续闪烁：执行系统自检中。 请稍等。
- 间歇闪烁： 系统就绪。 请按安全开关按钮以激活系统。
- 常亮：已经准备好解锁。 可以执行解锁程序。
Pixhawk接口
- Spektrum DSM 接收机
- 遥测（电台遥测）
- 遥测（屏幕上显示）
- USB
- SPI （串行外设接口）总线
- 电源模块
- 安全开关按钮
- 蜂鸣器
- 串行
- GPS 模块
- CAN （controller area network）总线
- I2C 分流器或罗盘模块
- 模拟至数字转换器 6.6 V
- 模拟至数字转换器 3.3 V
- LED指示器
- 输入/输出重置按钮
- SD卡
- 飞行管理重置按钮
- Micro-USB接口
- 遥控接收机输入
- Futaba S.Bus 接收机输入
- 主输出
- 辅助输出
Pixhawk规格
- 处理器
- 32位ARM Cortex M4 核心包含FPU（浮点运算单元）
- 168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存
- 32位故障保护协处理器
- 传感器
- ST Micro 16位陀螺仪
- ST Micro 14位加速度计/磁力计
- MEAS 气压计
- 电源
- 良好的二极管控制器，带有自动故障切换
- 舵机端口7V高压与高电流预备
- 所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护
- 接口
- 5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制
- Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入
- Futaba S.BUS 输入和输出
- PPM sum 信号
- RSSI（PWM或者电压）输入
- I2C, SPI, 2个CAN, USB
- 3.3 与 6.6 ADC 输入
- 尺寸
- 重量 38g
- 宽 50 m
- 高 15.5 mm
- 长 81.5 mm